Es una escritora, editora, profesora, activista y defensora de los títeres británica. Estudió para ser actriz, y descubrió los títeres a través de su marido, el actor Derek Francis, con quien representó cuatro espectáculos amateur de títeres de hilos, en un teatro con capacidad para 30 espectadores construido en el jardín de su casa de Barnes, Londres, en 1961. En 1970, Penny Francis se puso al servicio, como voluntaria, de las organizaciones de títeres, para ayudar en la creación de un centro nacional; descubrió su talento como defensora y siguió trabajando hasta que consiguió ser una de las fundadoras del Puppet Centre Trust, en 1974, una organización valiosa y efectiva, dedicada a la promoción y práctica del arte del títere en todas sus formas.